1.简介

余跃庆,男,1958年生于北京。1982年毕业于北京工业大学机械工程系,1990年获得博士学位,1992-1993年在英国Newcastle University进行博士后研究,2003-2004在美国Brigham Young University做访问教授。现为北京工业大学机电学院机械设计及理论学科点责任教授、博士生导师,机电学院学术委员会主任,北京工业大学学术委员会委员。长期从事机械设计及理论方面的教学和科研工作。指导博士后7名、博士生15名、硕士生40余名,主持和参加国家及省部级项目多项。在柔性机器人动力学与控制、弹性机构动力学分析与综合、机构动力平衡、柔顺机构动力学等几个世界前沿领域进行了深入系统的研究,取得了突破性成果,达到国际先进水平。出版专著3部,在国内外重要学术刊物和会议上发表论文约300篇,其中,被SCI和Ei收录120多篇次。多次获得国家及省部级奖励,被评为“北京市青年学科带头人”、“北京市优秀青年知识分子”、“北京市爱国立功标兵”,“全国高等学校优秀骨干教师”,享受政府特殊津贴。现任中国机械工程学会机构学专业委员会委员,中国机械工程学会机械传动分会委员,中国自动化学会机器人专业委员会委员,中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员,教育部高校机械学科机械基础课程教学指导委员会委员,国际机构学联合会(IFToMM)组织委员会委员。

2. 招生专业及研究方向

招生专业:机械工程(一级学科)
机械设计及理论(二级学科)
研究方向:机构分析与综合(博士)
机器人及其控制(博士)
机构及机器人系统分析与控制(硕士)

教育教学情况

本科生:机械原理,机械原理课程设计
硕士生:机械动力学,机构分析与综合
博士生:弹性机构动力学,柔性机器人动力学,柔顺机构学

科学研究

1.科研项目

1)两柔性机器人的协调操作及其动力学控制, 国家自然科学基金项目,项目编号:59975001,2000-2002
2)高性能机器人系统的理论与实验研究,北京市自然科学基金项目,项目编号:3012003, 2001-2004
3) 柔性机器人及其协调操作研究,教育部优秀青年骨干教师基金项目,2000-2002
4) 全柔性机器人运动改善与动力控制的理论与实验研究, 国家自然科学基金项目,项目编号:50375003,2004-2004
5) 含有被动关节的柔性机械臂动力学控制的理论与实验研究,国家自然科学基金项目,项目编号: 50575002,2006-2008
6) 柔性并联机构动力学分析与综合,北京市自然科学基金项目,项目编号:3062004, 2006-2008
7) 欠驱动柔性机器人动力学控制研究,北京市拔尖创新人才项目,2005-2007
8)考虑构件柔性的高速并联机构运动学和动力学研究,博士点基金项目,项目编号:20070005001,2008-2010
9)柔顺机构动力学分析与设计的理论与方法研究,国家自然科学基金项目,项目编号:50875002,2009-2011
10)多轴联动龙门式加工中心动态性能分析研究,国家科技支撑计划项目(子课题),合同编号:2007BAF21B01-2,2007-2009

2. 主要论著

1)机器人学方面

[1] Flexible Robot Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility, Mech. Mach. Theory, 1997, 32(2): 209-219 (SCI收录)
[2] A New Spatial Rotor Beam Element for Modelling Manipulators with Link and Joint Flexibility. Mech. Mach. Theory, 2000, 35(3): 403-421 (SCI收录)
[3] Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimising Redundant Configurations. Mech. Mach. Theory, 2001, 36(7): 883-892 (SCI收录)
[4] Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators With Link Flexibility, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2004, 126(3): 442-448 (SCI收录)
[5] Obstacle Avoidance of a Class of Underactuated Manipulators: GA Based Approach, International Journal of Computational Systems, 2008, 1(4): 353-360 (SCI收录)
[6] Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links, Journal of Central South University of Technology, 2010, 17: 323-331 (DOI: 10.1007/s11771-010-0049-8) (SCI收录)
[7] Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators, Chinese Journal of Aeronautics, 2002, 15(2): 109-114 (Ei收录)
[8] SDIDRNN Based Dynamic Adaptive Tracking Identification of Robot Manipulators, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 741-747 (Ei收录)
[9] Optimization of structural parameters for spatial flexible redundant manipulators with maximum ratio of load to mass, Optics and Precision Engineering, 2005, 13(5): 561-569 (Ei收录)
[10] Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-link Parallel Robots, Frontiers of Mechanical Engineering in China, 2007, 2(2):152-158
[11] Dynamic Modeling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object, Int. J. of Robotics and Automation, 2008, 723(1): 1-8(Ei收录)
[12] Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots, International Journal of Advanced Robotic Systems,2008, 5(1): 115-122 (Ei收录)
[13] Dynamic Modeling of Multiple Robot Arms With Joint and Link Flexibility, Proc. of 2002ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34215, Vol.5A, pp. 165-170 (Ei收录)
[14] Dynamic Model of a Flexible 5R Parallel Robot. Proceedings of the 12th World Congress in Mechanisms and Machine Science, 2007, Besancon, France (Paper 330)
[15] Obstacle Avoidance of Underactuated Robots Based onVirtual Spring-Damper Model. The 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, Chongqing, June, 2008, pp.3213-3217 (Ei收录)
[16] Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-Link Robots. 17th IFAC World Congress, July 6-11, 2008, Seoul, Korea, pp.2242-2247
[17] 多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法. 机器人,1995, 17(5): 269-273. (Ei收录)
[18] 柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制,机械工程学报,2002,38(9):33-37 (Ei收录)
[19] 欠驱动柔性机器人的振动可控性分析, 自动化学报,2007,33(4):391-398 (Ei收录)
[20] 3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析, 中国机械工程,2008,19(10):1219-1224(Ei收录)

2)弹性机构方面

[1] New Investigation on Critical Running Speeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism, Mech. Mach. Theory, 1992, 27: 391-402 (SCI收录)
[2] Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques, Mech. Mach. Theory, 1993, 28: 625-630 (SCI收录)
[3] Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics, Mech. Mach. Theory, 1995, 30: 451-459 (SCI收录)
[4] The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 1996, 31: 947-955 (SCI收录)
[5] Neural Networks Based Active Vibration Control of Flexible Linkage Mechanisms, Trans. ASME, J. Mech. Des., Vol.123, No. 2, pp. 266-271, 2001 (SCI收录)
[6] Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechanisms, ASME, Machine Elements and Machine Dynamics, 1994, DE-Vol. 71, 527-533 (Ei收录)
[7] The Effect of Link Form on the Dynamic Response of Flexible Mechanisms, Proc. 9th IFToMM World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milan, Italy, 1995,Vol.2, 975-979
[8] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Proc. of 2002 ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34216, Vol. 5A, pp. 157-164 (Ei收录)

[9] 弹性空间机构动态响应分析的理论和实验研究,机械工程学报,1993,29(1):90-95
[10] 结构参量改变时弹性机构本征特性研究. 机械科学与技术,1996, 15(5): 715-720 (Ei收录)

3)机构平衡方面

[1] Research on Complete Shaking Force and Shaking Moment Balance of Spatial linkages, Mech. Mach. Theory, 1987, 22: 27-37 (SCI收录)
[2] Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links, Mech. Mach. Theory, 1988, 23: 279-285 (SCI收录)
[3] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2003, 125(1): 119-123 (SCI收录)
[4] Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 2007, 42(5): 626-635 (SCI收录)
[5] 用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与实验研究,机械工程学报,2005,41(8): 24-29 (Ei收录)

4)柔顺机构方面

[1] Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2005, 127(4): 760-765 (SCI收录)
[2] New Approach to Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms, Trans. ASME, Journal of Mechanisms and Robotics, May 2009, Vol.2 / 021003-1~8 (Ei收录)
[3] Analysis of frequency characteristics of compliant mechanisms, Frontiers of Mechanical Engineering in China, 2007, 2(3): 267-271
[4] Dynamic Characteristics Of Planar Compliant Parallel-guiding Mechanisms, ASME’s 2008 Design Engineering Technical Conference & Computers and Information in Engineering Conference, August 3-6, 2008, New York, U.S.A. pp.143-149, DETC2008-49234 (Ei收录)
[5] 基于有限元方法的柔顺机构动力学分析, 机械工程学报, 2010,46(9):79-86 (Ei收录)

5)主要著作

[1] 现代机械动力学,北京工业大学出版社,北京,1998